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姓名：任子武

性别：男

出生年月： 1976.07.07

学历：研究生   学位：博士

职称/导师类别： 教授/硕导

毕业学校：哈尔滨工业大学

学科专业：控制科学与工程

主要研究方向

1. 计算智能理论与应用

2. 机器人运动控制

科研工作简历

本人一直从事计算智能理论与应用领域研究工作，其中包括遗传算法、粒子群优化、差分进化、和声搜索、类电磁机制优化、人工蜂群优化、生物地理学优化、教与学优化、及神经网络等智能优化方法. 近年来将计算智能理论与机器人技术相结合，用于解决机器人领域中所涉及的优化与控制问题，曾以核心骨干成员身份参与“仿人机器人感知控制高性能单元与系统”国家863计划重点项目，承担仿人臂动作规划与控制研究任务，获得仿人机器人与人乒乓球对弈达145个回合记录，该成果被国内外各大主流媒体广泛报道. 上述相关成果发表在《IEEE Transactions on Robotics》《Expert Systems With Applications》、《自动化学报》及《机械工程学报》等专业学术刊物上，现已发表学术期刊论文20余篇，SCI、EI检索20余篇；授权并转让发明专利3项；主持国家自然科学基金面上项目2项，省部级项目4项及横向项目(50万)。

学术成果（论文、著作、获奖、专利等情况）

获奖:

1. 第一获奖人(1/5); 基于人臂运动特性的7-DOF灵巧臂快速连续反应-避障作业规划, 江苏省自动化学会,  2023年度江苏省自动化学会科学技术奖二等奖,  2024.02.23

代表性论文：

1. 第一作者.Parameterization-based trajectory planning for an 8-DOF manipulator with multiple constraints. Biomimetic Intelligence and Robotics. 2024, In Press. DOI:10.1016/j.birob.2024.100193

2. 第一作者. Adaptive sliding mode control of robotic manipulator based on  reinforcement learning. Asian Journal of Control. 2024, 26(5): 2703-2718.

3. 第一作者. Knowledge Database-Based Multi-objective Trajectory Planning of 7-DOF Manipulator with Rapid and Continuous Response to Uncertain Fast-flying Objects. IEEE Transactions on Robotics, 2023, 39(2): 1012-1028

4. 第一作者. A Multi-objective Elitist Feedback Teaching–learning-based Optimization Algorithm and its Application.Expert Systems with Applications, 2022, 188: 115972.

5. 第一作者. EEG-Based Driving Fatigue Detection Using a Two-Level Learning Hierarchy Radial Basis Function. frontiers in Neurorobotics, 2021, 15: 618408. DOI: 10.3389/fnbot.2021.618408

6. 第一作者. 面向乒乓球对弈作业的七自由度仿人臂多目标轨迹规划. 控制理论与应用, 2018, 35(9): 1371-1381

7. 第一作者. Minimum-acceleration Trajectory Optimization for Humanoid Manipulator Based on Differential Evolution. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2016, 13:73 | doi: 10.5772/63070

8. 第一作者. A Hybrid Biogeography-based Optimization Method for the Inverse Kinematics Problem of an 8-DOF Redundant Humanoid Manipulator. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 2015, 16(7): 607–616

9. 第一作者. 快速连续反应-避障作业环境下的七自由度灵巧臂轨迹规划. 自动化学报, 2015, 41(6): 1131-1144

10. 第一作者. 冗余仿人臂避关节物理约束的一种逆运动学问题求解 方法. 机械工程学报, 2014, 50(19): 58-65

11. 第一作者. 基于改进人工蜂群算法的并联机器人正运动学解. 机械工程学报, 2013, 49(13): 48-55

12. 第一作者. 基于混合类电磁机制算法的机械臂逆运动学解. 机械工程学报, 2012, 48(17): 21-28

13. 第一作者. 全局和声搜索方法及其在仿人臂逆运动学求解中应用. 控制理论与应用, 2012, 29(7): 867-876

14. 第一作者. 混合量子差分进化算法及应用. 控制理论与应用, 2011, 28(10): 1349-1355

15. 第一作者. 基于混合类电磁机制算法混沌系统控制与同步.控制理论与应用, 2011, 28(7): 1009-1014

16. 第一作者.基于混合量子进化计算的混沌系统参数估计. 控制理论与应用, 2010, 27(11): 1448–1454

17. 第一作者. Hybrid Simplex-improved Genetic Algorithm for Global Numerical Optimization. Acta Automatica Sinica, 2007, 33(1): 91–96

18. 第一作者. 实数遗传算法的改进及性能研究.电子学报, 2007, 35(2): 269–274

授权发明专利：

19. 第一发明人. 并联机器人正运动学求解方法,2015.11.25,中国, ZL201210516799.0

20. 第一发明人. 仿人机械臂飞行球体作业最优击球构型一种求取方法, 2017.07.18, 中国, ZL201510045116.1  

21. 第一发明人. 7-DOF仿人臂飞行物体作业最小加速度轨迹优化, 2020.06.12, 中国, ZL201711119672.4

在研项目

1.横向经费，主持，50万

2. 国家自然科学基金面上项目：基于仿人行为的快速连续反应-高避障灵巧臂轨迹规划与控制(61273340)，主持，80万 (已结题)

3. 国家自然科学基金面上项目：基于人臂运动特性的柔性双仿人臂点位约束作业规划与关节刚度控制(51675358)，主持，直接经费 62万 (已结题)

需 求

本人在控制、机械专业招收研究生 1~2 名，欢迎勤奋、努力且追求进步的优秀学生加入。

联系方式

Email:  zwren@suda.edu.cn